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課程大綱：

ROS 機器人操作系統(tǒng)進階培訓

ROS(Robot Operating System)是一個開源的機器人操作系統(tǒng),目的是提供開發(fā)平臺、工具及生態(tài)給開發(fā)人員，

可以讓開發(fā)人員快速開發(fā)。

本課程通過精心設計的案例，分析技術要點、理解運行原理，

以達到舉一反三的效果,從而應用到自己的機器人開發(fā)工作中去。

1 Topic 通訊

2 ROS 自定義消息

3 URDF 可視化

4 Service 通訊

5 Roslaunch 工具

6 TF 坐標轉換

1
ROS 機器人操作系統(tǒng)介紹

1.架構介紹

2.文件目錄結構

3.Workspace創(chuàng)建

4.Package創(chuàng)建

2
ROS 常規(guī) API 和 Node 命令的使用

1.常規(guī)API介紹

2.編寫Python代碼

3.Node命令行工具的使用

3
ROS Topic 通訊概念及實現(xiàn)

1.Topic理解

2.Topic通訊原理

3.Publisher的實現(xiàn)及調試

4.Topic命令行

4
理解小烏龜操控原理

1.Subscriber實現(xiàn)

2.小烏龜操控原理

5
通過程序控制小烏龜

1.通過調試工具操控小烏龜

2.編寫代碼操控小烏龜

3.獲取小烏龜?shù)奈恢?/p>

6
獲取小烏龜?shù)漠斍拔恢?/p>

1.小烏龜相關坐標

2.編寫代碼獲取小烏龜位置

3.Topic通訊小結

7
Service 通訊原理及實現(xiàn)

1.Service通訊架構

2.Server端的創(chuàng)建和調試

3.Client端的創(chuàng)建和調試

4.rosservice命令

8
rosservice 操控小烏龜

1.小烏龜?shù)墓δ芊治?

2.Service通訊小結

3.代碼控制小烏龜運行

9
ROS 消息：自定義 msg

1.msg消息介紹

2.需求分析

3.自定義msg消息

4.自定義msg的發(fā)布和訂閱

10
ROS 消息：msg 混合使用

1.需求分析

2.自定義msg

3.混合消息的發(fā)布和訂閱

4.ros日志

11
ROS 消息：自定義 srv

1.srv命令

2.需求分析

3.創(chuàng)建自定義srv消息

4.傳輸自定義srv消息

12
Param 和 Launch

1.Param基本概念及操作

2.launch基本概念及操作

13
URDF 可視化

1.URDF概念

2.URDF模型

3.視覺形狀配置

4.視覺位姿配置

5.Joint關節(jié)

14
TF 坐標轉換

1.TF基本概念及原理

2.需求和分析

3.代碼實現(xiàn)烏龜跟隨效果

4.代碼實現(xiàn)轉圈效果

5.代碼實現(xiàn)愛心效果