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課程目錄:PIXHAWK飛控二次開發(fā)培訓,飛控培訓
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課程大綱:

    PIXHAWK飛控二次開發(fā)培訓,飛控培訓

 

 

1基礎部分

PIXHAWK系統(tǒng)介紹:簡述APM、PX4、PIXHAWK之間的歷史變遷關系,以及平臺間優(yōu)勢和劣勢的比較。

系統(tǒng)架構(gòu)概述:概述PX4源碼組織結(jié)構(gòu),讓大家從整體對PX4有所感知,了解每個文件的作用。

系統(tǒng)編譯過程:講述系統(tǒng)從上電開始所執(zhí)行的動作,如何由單片機的啟動過渡到操作系統(tǒng),過渡到應用程序,后執(zhí)行啟動腳本。

啟動過程描述:簡述啟動過程中mavlink的啟動、sensor的啟動、算法的啟動等,加深對系統(tǒng)的理解,鋪墊二次開發(fā)。

進程機制uORB:uORB是PX4系統(tǒng)中進程間通信(IPC)的一種機制,在PX4系統(tǒng)掌管著系統(tǒng)中所有的信息流,

通過實例教授大家如何使用uORB打通進程間通信。

串級PID簡介:PID是一種簡單而又極美的控制算法,系統(tǒng)中的控制過程使用PID了,而且是串級過程。

系統(tǒng)參數(shù)介紹:對系統(tǒng)級別關鍵參數(shù)進行解釋說明,如安全開關,解算帶速,USB的鏈接檢查,日志模式,機架類型等。

2 邏輯理解

功能模塊整體介紹:高屋建瓴的介紹飛控整體數(shù)據(jù)流的執(zhí)行過程,以及模塊間的相互關系,對飛行控制有個系統(tǒng)的認識和整體的把握。

多冗余設計:介紹系統(tǒng)冗余設計的概念,多傳感器的冗余設計,主副處理器的協(xié)同工作,源碼分析多傳感器的選擇機制。

Commander決策分析:飛行模式的決策部分,結(jié)合源碼學習模式切換的后退機制和故障保護策略,

了解commander是如何影響姿態(tài)和位置的控制過程。

Navigator之takeoff:梳理navigator,模塊的功能作用,分析數(shù)據(jù)的處理流程,結(jié)合源碼學習takeoff的執(zhí)行過程。

Navigator之land:分析數(shù)據(jù)處理流程,結(jié)合源碼學習navigator中l(wèi)and的執(zhí)行過程。

Navigator之loiter:分析數(shù)據(jù)處理流程,結(jié)合源碼學習navigator中l(wèi)oiter的執(zhí)行過程。

Navigator之missition:分析數(shù)據(jù)處理流程,結(jié)合源碼學習navigator中missition的執(zhí)行過程。

3 算法分析

姿態(tài)解算:簡述EKF基礎知識,闡述EKF2融合多傳感器解算姿態(tài)的過程,結(jié)合源碼分析解算過程,說明注意事項。

位置解算:簡述位置坐標系間的轉(zhuǎn)換關系,梳理EKF2中位置估計的過程,結(jié)合源碼理解算法的實現(xiàn)。

姿態(tài)控制:梳理PX4中固定翼姿態(tài)控制的實現(xiàn)流程,講述手動或自動下姿態(tài)控制響應的不同,補充歐拉角速度和機體角速度