曙海教學優(yōu)勢
本課程面向企事業(yè)項目實際需要,秉承二十一年積累的教學品質(zhì)，PX4無人機目標識別及自主控制開發(fā)培訓課程-以項目實現(xiàn)為導(dǎo)向,老師將會與您分享設(shè)計的全流程以及工具的綜合使用經(jīng)驗、技巧。線上/線下/上門皆可,PX4無人機目標識別及自主控制開發(fā)培訓課程-專家,課程可定制,熱線:4008699035。
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PX4無人機目標識別及自主控制開發(fā)培訓課程
課程大綱
1、無人機建模
坐標系及姿態(tài)表示、運動學及動力學模型、動力系統(tǒng)模型、模型參數(shù)測量及辨識
2、無人機控制
①?PX4串級PID算法及常見控制算法介紹、Simulink仿真環(huán)境搭建?
②?PX4控制代碼講解及二次開發(fā)指導(dǎo)?、JMavSim仿真
3、Mavros入門
①?ROS基礎(chǔ)、Mavlink及PX4基礎(chǔ)、Mavros代碼框架及接口介紹
②?px4_commander工具包介紹及二次開發(fā)指導(dǎo)?、Gazebo仿真（含多機仿真）
4、自主無人機平臺搭建
①?硬件推薦及平臺搭建指導(dǎo)
②?室內(nèi)導(dǎo)航方法簡介及利用外部定位設(shè)備或SLAM進行自主定位
③?實現(xiàn)簡易的自主飛行、位置環(huán)代碼替換、ROS多機下的編隊飛行?
④?實現(xiàn)目標追蹤避障自主降落等上層任務(wù)?
5、ROS與機器視覺基礎(chǔ)
①?圖像采集、顯示與ROS之間的接口、圖像在內(nèi)存中的存儲（顏色空間）介紹圖像輪廓
②?檢測、直線檢測、圓檢測、快速橢圓檢測?
③?相機標定與內(nèi)參獲取
6、目標檢測與跟蹤
①?Haar級聯(lián)快速人臉檢測
②?神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)目標檢測器，FasterRCNN、Yolo、CenterNet、Fcos等
③?目標檢測算法在TX2上的部署與剪枝?
④?目標跟蹤算法介紹，KCF、TLD、SiamRPN，SiamRPN++
⑤?目標跟蹤算法在TX2上的部署?
7、目標狀態(tài)估計
①?二維碼相對于相機的位姿估計?
②?地面目標的位置、速度、加速估計
③?基于深度相機的目標位置、速度估計
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