曙海教學(xué)優(yōu)勢
本課程面向企事業(yè)項(xiàng)目實(shí)際需要,秉承二十一年積累的教學(xué)品質(zhì),無人機(jī)開源飛控開發(fā)培訓(xùn)(PX4培訓(xùn)課程)-以項(xiàng)目實(shí)現(xiàn)為導(dǎo)向,老師將會與您分享設(shè)計(jì)的全流程以及工具的綜合使用經(jīng)驗(yàn)、技巧。線上/線下/上門皆可,無人機(jī)開源飛控開發(fā)培訓(xùn)(PX4培訓(xùn)課程)-專家,課程可定制,熱線:4008699035。
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無人機(jī)開源飛控開發(fā)培訓(xùn)(PX4培訓(xùn)課程)
課程內(nèi)容
第一部分
1.以開源飛行控制系統(tǒng)PX4為主,大致介紹飛行控制系統(tǒng)所需要的知識儲備(如果需要可以詳細(xì)講述)
2. 組裝、調(diào)參等。
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第二部分
以PX4開源系統(tǒng)為主,分析整個飛行控制系統(tǒng)。
1 二次開發(fā)平臺的搭建,開源系統(tǒng)的整體代碼框架,以及每一部分是做什么的。
2 介紹整個代碼框架的啟動過程。
3 rcS以及各種shell腳本的介紹,cmake的用途。
4 進(jìn)程間通信uORB和操作系統(tǒng)nuttx。
關(guān)于進(jìn)程間通信機(jī)制這塊:本身這套開源PX4系統(tǒng)就是跑在OS上的,有了OS就需要了解IPC問題,而PX4里面的IPC就是基于uORB這個中間層的,了解了uORB對后續(xù)的開發(fā)就會簡單很多很多很多~~
5?Sensors驅(qū)動以及后續(xù)替換sensor如何添加特定sensor的驅(qū)動程序(該部分需要考慮方向一致性問題)以及如何添加私有參數(shù)到地面站QGC實(shí)現(xiàn)類似PID調(diào)參的功能。(詳細(xì)講述標(biāo)準(zhǔn)通信接口serial、spi、iic,尤其是serial,現(xiàn)在很多激光雷達(dá)或者單雙目模塊都是通過serial和pixhawk通信的呢。summer主講,配80頁的分析文檔)
6 控制系統(tǒng)四大中樞:姿態(tài)解算、姿態(tài)控制、位置解算、位置控制。關(guān)于控制策略,最近在研究牛逼的ADRC(不知道是什么?問度娘吧),敬請期待吧。
6.1姿態(tài)解算算法的介紹:互補(bǔ)濾波(CF)、梯度下降法(GD)、擴(kuò)展卡爾曼(EKF)。關(guān)于姿態(tài)解算部分,詳細(xì)結(jié)合互補(bǔ)濾波理論和代碼講解實(shí)現(xiàn)過程。
6.2姿態(tài)控制算法的介紹:串級PID控制,控制分為內(nèi)環(huán)角速度控制和外環(huán)角度控制,詳細(xì)結(jié)合控制理論和代碼講解實(shí)現(xiàn)過程。
因?yàn)?/font>summer本身就是主要研究姿態(tài)相關(guān)的,所以對姿態(tài)這塊相當(dāng)熟悉,不僅介紹相關(guān)的理論問題,還會結(jié)合PX4的實(shí)際的源代碼講解姿態(tài)相關(guān)的問題,理論結(jié)合實(shí)際,這是最好不過的了。
6.3位置解算
6.4位置控制
7 飛行模式:command以及mavlink。
8 簡單的開發(fā)修改源代碼、如何實(shí)現(xiàn)簡單避障功能。